「2つ以上の独立した語が組み合って、全体で1つの名詞の役割を果たすもの」（by 実践ロイヤル英文法 旺文社）と規定されています。
よく出される例として、black + board --> blackboard （黒板）、とか、bed + room --> bedroom （寝室）、とかですね。こちらは純粋な複合語、です。
他にも、-（ハイフン）でつながれているものもあって、例えば、passer-by (通行人）、son-in-law（娘婿）（これは有名ですね）、なども複合語です。
文章によって、一語でつながっているものと、別れたまま、というのもあって、どちらが正しいのか？迷う場合、ってありませんか？
例えば、日本語で、センターライン、を英語で言うと、centerline、center line、centreline、の3つが可能です。
centerとcentreは、米語か英語かのつづりの違いで、英国では、centrelineというのが多いようです。centerは米語ですが、アメリカの場合は、centerline、center line どちらも使われるようです。
また、一般的に名詞+名詞の場合、複合語になる過程として、例えば、schoolboy（男子生徒）の場合、
school boy と2語だったものが、よく使われるうちに、school-boyと、ハイフンでつながれ、最後に、schoolboyと1語になったと言われているようです。
ほぼ日常的に新しい組み合わせが作られているので、緊密に融合した複合語は1語、新しい長い合成語のようなものは、2語に書くのが普通、ハイフンを使うことはあまりない、ようです。要は、明確な規則はない、ということです。
結論としては、大まかな規則は、最も一般的な複合名詞（policeman、boyfriend、上記に出した例など、一般的に認識されているもの）は一語として、その他は二語として書く、と覚えておくのが安全のようです。
（ネイティブならそこらへんの感覚は、もう直感で分かるのかもしれません。）
